[发明专利]一种海洋平台的升降自动控制方法与自动控制装置

摘要

一种海洋平台的升降自动控制方法，包括以下步骤：电子水平仪检测平台的倾斜角度并输入给主控制器；主控制器根据预设的系数Kx和Ky修正平台倾斜数据；联动操作手柄向主控制器输入手柄速度指令Vo，主控制器运用PID算法运算得到桩腿运行速度Vout，并输入给速度控制阀；速度控制阀控制液压马达按照速度指令控制桩腿运行，直到平台升降完成。一种海洋平台升降的自动控制装置，平台上连接有电子水平仪，其输出端连接主控制器的输入端，主控制器的输出端连接每个桩腿的速度控制阀。本发明海洋平台升降的自动控制方法和自动控制装置，采用平台姿态闭环控制，自动控制桩腿同步升降以及平台保持水平，操作简单、安全性高。

主权项

一种海洋平台的升降自动控制方法，其特征在于包括以下步骤：A1．电子水平仪检测平台相对于水平面的倾斜角度，并将角度值输入给主控制器；A2．主控制器根据输入的角度值，计算得到每个桩腿相对基点的水平倾斜位移量△X1和竖直倾斜位移量△Y1，然后根据预设的平台x轴反馈比例系数Kx 和平台y轴反馈比例系数Kx，按照以下公式进行修正：△X＝Kx△X1，△Y＝Ky△Y1，得到修正后的水平倾斜位移量△X和竖直倾斜位移量△Y，其中，Kx 和Ky 的取值为0.05～2.5；A3．联动操作手柄向主控制器输入每个桩腿的手柄速度指令Vo，主控制器根据每个桩腿相对基点的水平倾斜位移量△X1和竖直倾斜位移量△Y1，以及数据采样时间△t，对每个桩腿的手柄速度指令Vo按照以下公式进行修正：Vout=Vo+△X/△t+△Y/△t，得到每个桩腿的速度指令Vout并输出给该桩腿对应的速度控制阀；A4．每个桩腿的速度控制阀控制对应的液压马达按照速度指令Vout控制对应桩腿运行，直到平台升降完成。