[发明专利]一种基于多传感器服务机器人跟随系统和方法无效
| 申请号： | 201110370577.8 | 申请日： | 2011-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN102411371A | 公开（公告）日： | 2012-04-11 |
| 发明（设计）人： | 刘南洋;熊蓉;王军南;李千山;褚健 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 唐银益 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种根据多传感器融合的量测信息实现机器人自主跟随目标人的系统和方法，包括传感器检测部分、检测融合部分、运动执行部分和上位主控机，传感器检测部分是采集视野中所有类似人的位置，并将所有的量测信息发送给上位主控机，检测融合部分是上位主控机采用基于采样的联合概率滤波算法对目标人的位置进行更新，运动执行部分是根据当前目标人信息和障碍物信息生成运动目标并执行跟踪与跟随，本发明通过融合多种传感器的量测信息，结合基于采样的联合概率滤波算法和避障算法对目标人进行无碰跟随，保证机器人可良好地在室内有干扰人的情况下实现自主跟随，同时提高了跟随的鲁棒性和跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 服务 机器人 跟随 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种适于融合多传感器的机器人跟随系统，包括传感器检测部分、检测融合部分、运动执行部分和上位主控机，其特征在于，所述的传感器检测部分是采集视野中所有类似人的位置，并将所有的量测信息发送给上位主控机，所述的检测融合部分是上位主控机采用基于采样的联合概率滤波算法对目标人的位置进行更新，所述的运动执行部分是根据当前目标人信息和障碍物信息生成机器人运动规划点并执行跟踪与跟随。
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