[发明专利]机器人伺服焊枪补偿方法

摘要

本发明公开了一种机器人伺服焊枪补偿方法，该方法在计算出修磨后移动侧电极与固定侧电极总的磨损量之后，通过相应的磨损比例直接计算移动侧电极、固定侧电极的磨损量，并根据相应的磨损量进行补偿，这样就无需通过使移动侧电极与平板接触来确定移动侧电极的磨损量，从而可防止移动侧电极变形，减少磨损补偿时产生的误差。该机器人伺服焊枪补偿方法易于控制，受外部设备影响较少，补偿动作对机器人工作站空间要求少，减少机器人工作站的占地面积，而且耗时短，可提高工作效率，焊枪位置测量及补偿也更的精确，对焊接质量有很大的提升。

主权项

一种机器人伺服焊枪补偿方法，所述伺服焊枪包括移动侧电极和固定侧电极，所述移动侧电极可上下移动，所述固定侧电极固定不动，其特征在于，该伺服焊枪补偿方法包括如下步骤：1)在焊枪修磨前通过机器人驱动焊枪的移动侧电极，使其与固定侧电极接触，计算出修磨前移动侧电极移动的距离；2)在焊枪修磨后通过机器人驱动焊枪的移动侧电极，使其与固定侧电极接触，计算出修磨后移动侧电极移动的距离；3)以修磨后移动侧电极移动的距离减去修磨前移动侧电极移动的距离，得出修磨后移动侧电极与固定侧电极总的磨损量；4)设定移动侧电极与固定侧电极的磨损比例，根据磨损比例计算修磨后移动侧电极与固定侧电极各自的磨损量，然后分别对移动侧电极、固定侧电极按各自的磨损量进行补偿。