[发明专利]基于双目立体视觉的空间定位方法

摘要

本发明针对空间定位存在的摄像机标定过程繁琐、定位精度不高问题发明了一种新的基于双目立体视觉的空间定位方法，包括如下步骤：通过对两个摄像机进行标定，求得摄像机的单应性矩阵和畸变系数；获得两个摄像机摄取到的目标点的实际坐标；获得两个摄像机摄取到的目标点的理论坐标；根据两个摄像机摄取到的目标点的理论坐标和单应性矩阵，获得目标点的空间坐标。本发明操作简单方便，综合考虑摄像机镜头畸变和CCD阵列畸变，能自动提取标定点亚像素图像坐标，提高标定效率和精确度，避免约束条件使用不对或已知参数不精确带来的误差并降低了对使用者的专业技术要求。本发明适用于工程测绘、监控、医疗等领域。

主权项

基于双目立体视觉的空间定位方法，其特征在于：包括如下步骤：1)通过对两个摄像机进行标定，求得摄像机的单应性矩阵和畸变系数；2)获得两个摄像机摄取到的目标点的实际坐标；3)通过下式，获得两个摄像机摄取到的目标点的理论坐标： x d = x u * s + x u ( k 1 r u 2 + k 2 r u 4 ) + p 1 ( 3 x u 2 + y u 2 ) + 2 p 2 x u y u y d = y u + y u ( k 1 r u 2 + k 2 r u 4 ) + p 2 ( 3 y u 2 + x u 2 ) + 2 p 1 x u y u 其中，k1、k2是径向畸变系数，p1 p2是离心畸变系数，s为图像纵横比畸变系数；4)根据两个摄像机摄取到的目标点的理论坐标和单应性矩阵，获得目标点的空间坐标。