[发明专利]一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构及对接方法有效
| 申请号： | 201110412185.3 | 申请日： | 2011-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN102407530A | 公开（公告）日： | 2012-04-11 |
| 发明（设计）人： | 宋光明;乔贵方;张军;孙洪涛;李臻;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 奚幼坚 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，设置一电机固定在前臂对接面内侧，电机的输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，设置一带有中心凸圆的齿轮，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔，齿轮啮合旋转时，锥头的卡爪与卡孔的槽口对位或错位，使两对接面分离或锁紧。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 自重 机器人 单元 模块 之间 对接 机构 方法 | ||
【主权项】：
一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块均设有框架型前臂和后臂，前、后臂对称设置并连为一体，其特征在于，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，在前臂对接面内侧，设置一电机，电机通过支架固定在对接面内侧，电机的输出轴与对接面垂直，输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，通孔内设有轴承，设置一齿轮，该齿轮设有中心凸圆，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，该齿轮与电机输出轴末端的齿轮啮合传动；后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔。
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