[发明专利]踝关节康复训练机器人

摘要

一种踝关节康复训练机器人，包括设有脚踏板的动平台、开设有滑槽的底座及调节机构。调节机构包括中心约束杆、导轨、至少二支撑杆及驱动电机。中心约束杆通过球面副与所述动平台可转动连接。导轨收容于滑槽内，导轨内包括丝杆及套设于丝杆上且在丝杆上可滑动的滑块。支撑杆围绕中心约束杆均匀分布，每根支撑杆的一端通过球面副与动平台可转动连接，另一端与滑块可活动连接。驱动电机驱动丝杆转动，丝杆转动使得滑块在丝杆上滑动，从而使支撑杆带动动平台的表面发生倾斜，由于支撑杆至少为两根，可使动平台在不同的自由度上倾斜。患者的患肢置于脚踏板上时，可随着动平台的倾斜而做内翻/外翻、内收/外展及背屈/跖屈等多自由度的康复运动。

主权项

一种踝关节康复训练机器人，其特征在于，包括：动平台，其上设有脚踏板；底座，开设有滑槽；及调节机构，连接所述动平台及所述底座，并调节所述动平台的位置，所述调节机构包括：中心约束杆，其一端通过球面副与所述动平台可转动连接，另一端固定于所述底座；导轨，收容于所述滑槽内，所述导轨内包括丝杆及套设于所述丝杆上且在所述丝杆上可滑动的滑块；至少二支撑杆，围绕所述中心约束杆均匀分布，每根所述支撑杆的一端通过球面副与所述动平台可转动连接，另一端与所述滑块可活动连接；及驱动电机，固定于所述中心约束杆上，且其转轴与所述丝杆固定连接，所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动。