[发明专利]六活动度喷涂机械手

摘要

本发明涉及一种六活动度喷涂机械手，包括第一连杆、第二连杆、动平台、六个直线驱动器和机架。第一连杆一端通过第一球面副连接到机架上，第一连杆另一端通过第一转动副连接到第二连杆上，第二连杆另一端通过第一虎克铰连接到动平台上，整个机械手由上述六个直线驱动器联合驱动可实现空间六活动度的运动输出。此种喷涂机械手输出轨迹灵活、精确，柔性大、工作空间大，易于操作和维护，特别适用于需要第一连杆实现三维转动，动平台实现二维转动输出的喷涂作业场合。

主权项

六活动度喷涂机械手，包括第一连杆、第二连杆、动平台、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器和机架，其结构和连接方式为：所述第一连杆一端通过第一球面副连接到机架上，第一连杆另一端通过第一转动副连接到第二连杆上，第二连杆另一端通过第一虎克铰连接到动平台上，第一直线驱动器一端通过第二球面副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第三球面副连接到第一连杆上，第二直线驱动器一端通过第四球面副连接到机架上，第二直线驱动器另一端通过第五球面副连接到第一连杆上，第三直线驱动器一端通过第六球面副连接到机架上，第三直线驱动器另一端通过第七球面副连接到第一连杆上，第四直线驱动器一端通过第八球面副连接到第一连杆上，第四直线驱动器另一端通过第九球面副连接到第二连杆上，第五直线驱动器一端通过第十球面副连接到第二连杆上，第五直线驱动器另一端通过第十一球面副连接到动平台上，第六直线驱动器一端通过第十二球面副连接到第二连杆上，第六直线驱动器另一端通过第十三球面副连接到动平台上。