[发明专利]使用多种跟踪方法进行探针跟踪

摘要

本发明涉及使用多种跟踪方法进行探针跟踪。本发明公开了一种方法，所述方法包括：接收指示沿受试者体内探针的长度设置的多个点相应的表观位置，以及将所述探针的已知机械性能的模型应用于所述相应表观位置以便最小化关于所述探针在所述体内能够采取的形状的第一代价函数。所述方法还包括选择对应于所述最小化的第一代价函数的形状并确定对应于所述形状的所述表观位置的初始坐标，最小化关于所述表观位置与所述初始坐标之间的差值的第二代价函数，以及根据所述最小化的第二代价函数生成沿着所述探针的所述长度的所述点的校正坐标。

主权项

一种方法，所述方法包括以下步骤：接收输入，所述输入指示沿受试者体内探针的长度设置的多个点相应的表观位置；将所述探针的已知机械性能的模型应用于所述相应的表观位置，以便最小化关于所述探针在所述体内能够采取的形状的第一代价函数；选择对应于所述最小化的第一代价函数的形状，并确定对应于所述形状的所述表观位置的初始坐标；最小化关于所述表观位置和所述初始坐标之间的差值的第二代价函数；以及根据所述最小化的第二代价函数生成沿着所述探针长度的所述点的校正坐标。