[实用新型]磨雕加工机器人

摘要

本实用新型涉及一种磨雕加工机器人，包括工控机、运动控制卡、步进电机驱动系统、编码器、丝杠、直线轴承、磨盘、联轴器、底板与支架。本机器人由工控机建模，并生成控制指令传给运动控制卡驱动和控制各个关节变量及磨盘角度，通过安装的两个编码器进行位置反馈，构成半闭环步进系统，方便精确地控制磨削角度，并控制磨盘电机无级调速以实现粗磨、细磨、抛光的工艺要求。本机器人有两种结构，一种用于磨削与抛光的加工，另一种用于雕刻，两种结构能很方便地进行更换，做到磨和雕双用。本机器人结构简单，体积小、耗能小、效率高、噪声低，使用方便，自动化水平和控制精度较高，可用于磨雕、模具、镜片、机械加工等行业，市场前景良好。

主权项

一种磨雕加工机器人，包括电机、联轴器、磨雕头夹具、底板、支柱、工控机和运动控制卡，其特征在于：所述的底板通过螺钉与四根支柱连接，底板上通过螺钉固定有左支撑块与右支撑块，光轴A、丝杠A通过紧定螺钉及轴承安装在左支撑块与右支撑块上；滑块A通过螺钉与丝杠螺母A、直线轴承A固定；旋转台通过螺钉与下面的滑块A链接，旋转台的侧面通过法兰与回转台步进电机相连，旋转台与上支撑块也通过紧定螺钉与轴承、光轴B和丝杠B两端连接；滑块B通过紧定螺钉和锥销连接支臂，支臂上通过螺钉安装有俯仰法兰、分度电机与编码器B和磨雕头夹具，磨雕头夹具中固定有粘杆和待磨削工件，俯仰法兰的中心轴还通过螺钉连接俯仰电机法兰、俯仰电机与编码器A；在所述的底板上还固定有两个轴承座，轴承座中的轴承与磨盘电机通过两侧的轴及法兰连接，磨盘电机输出轴通过联轴器与磨盘连接；磨盘角度电机通过键与磨盘电机的法兰轴连接；运动控制卡插在工控机PCI插槽中，通过导线将运动控制卡与编码器、交流调速电机接口和6台电机驱动器连接。