[实用新型]一种机械手

摘要

本实用新型提供一种机械手，包括手掌单元、指尖单元、关节单元、连接件单元和拇指活动单元，所述手掌单元一侧设置有拇指活动单元，所述手掌单元及拇指活动单元上设置有连接单元，所述连接单元上连有关节单元，所述指尖单元安装在最顶部的关节单元上。本实用新型通过设计一种采用压电方式直接进行驱动的机械手，对现有机械手结构进行重新设计，使得机械手结构更为简单，质量更为轻巧，布局更为合理，并且本实用新型连接单元和关节单元结构简单替换方便，用户可根据机械手工作环境设置相应数量的连接单元和关节单元，从而使得机械手能在不同工作环境中进行工作适用范围更加广泛。

主权项

一种机械手，包括手掌单元（1）、指尖单元（2）、关节单元（3）、连接件单元（4）和拇指活动单元（5），其特征在于：所述手掌单元（1）一侧设置有拇指活动单元（5），所述手掌单元（1）及拇指活动单元（5）上设置有连接单元（4），所述连接单元（4）上连有关节单元（3），所述指尖单元（2）安装在最顶部的关节单元（3）上；所述关节单元（3）包括驱动轮（3 1）、侧板（3 2）、支撑架（3 3）、压电元件（3 4）和弹性连接件（3 5），驱动轮（3 1）上有柱状支撑，驱动轮（3 1）通过柱状支撑安装在侧板（3 2）内，驱动轮（3 1）底部有连接端，驱动轮（3 1）通过连接端与上一关节单元（3）侧板（3 2）或指尖单元（2）的连接部相连，驱动轮（3 1）上端有伸出端，所述弹性连接件（3 5）上端有卡紧部，驱动轮（3 1）通过伸出端卡在弹性连接件（3 5）的卡紧部上，所述支撑架（3 3）安装在弹性连接件（3 5）一侧，所述支撑架（3 3）另一侧安装在侧板（3 2）上，所述弹性连接件（3 5）一侧安装有一压电元件（3 4），弹性连接件（3 5）底部安装有两压电元件（3 4），所述侧板（3 2）底部有连接部；所述连接单元（4）包括支撑板（4 1）和连接板（4 2），所述支撑板（4 1）安装在连接板（4 2）上，所述关节单元（3）通过连接板（4 2）与连接单元（4）相连；所述拇指活动单元（5）包括驱动轮（5 1）、侧板（5 2）、支撑架（5 3）、压电元件（5 4）和弹性连接件（5 5），所述拇指活动单元（5）安装在手掌单元（1）一侧，驱动轮（5 1）上有柱状支撑，驱动轮（5 1）通过柱状支撑安装在侧板（5 2）内，驱动轮（5 1）底部有连接端，驱动轮（5 1）通过连接端与连接单元（4）相连，驱动轮（5 1）上端有伸出端，所述弹性连接件（5 5）上端有卡紧部，驱动轮（5 1）通过伸出端卡在弹性连接件（5 5）的卡紧部上，所述支撑架（5 3）安装在弹性连接件（5 5）一侧，所述支撑架（5 3）另一侧安装在侧板（5 2）上，所述弹性连接件（5 5）一侧安装有一压电元件（5 4），弹性连接件（5 5）底部安装有两压电元件（5 4）。