[实用新型]一种指定类谐波重复控制器无效
| 申请号： | 201120075282.3 | 申请日： | 2011-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN202003170U | 公开（公告）日： | 2011-10-05 |
| 发明（设计）人： | 卢闻州;周克亮 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B11/32 | 分类号： | G05B11/32 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公布了一种指定类谐波重复控制器，所述控制器包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正反馈增益模块、加法环、二个减法环和三个时间延迟模块。本实用新型优点在于可对任意nk±m次谐波进行无静差跟踪或消除，消除误差的速度更快，数字化实现所需存储单元更少，并且为多种重复控制器提供了通用的表达形式。为提高稳定性和抗干扰能力，还给出了加入阻尼增益系数和滤波器的改进的重复控制器以满足实际应用的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 指定 谐波 重复 控制器 | ||
【主权项】：
一种指定类谐波重复控制器，其特征在于包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正反馈增益模块、加法环、二个减法环和三个相同的时间延迟模块，其中重复控制增益模块的输入端作为所述重复控制器的输入端，重复控制增益模块的输出端分别接加法环和负前馈增益模块的输入端，加法环的输出端接第一减法环的正输入端，负前馈增益模块的输出端串接第一时间延迟模块后接第一减法环的负输入端，第一减法环的输出端串接第二时间延迟模块后分别接第三时间延迟模块和正反馈增益模块的输入端，第一减法环的输出端同时作为所述重复控制器的输出端，第三时间延迟模块的输出端接第二减法环的负输入端，正反馈增益模块的输出端接第二减法环的正输入端，第二减法环的输出端接加法环的输入端。
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