[实用新型]轮式悬架移动并联机械手机构无效
| 申请号： | 201120108956.5 | 申请日： | 2011-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN202037603U | 公开（公告）日： | 2011-11-16 |
| 发明（设计）人： | 杨玉维;赵新华;徐进友 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 颜济奎 |
| 地址： | 300191 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种轮式悬架移动并联机械手机构。该机构由轮式悬架移动载体、具有2自由度4杆并联机械手组成；移动载体包括弹性阻尼悬架，4杆并联机械手通过3个转动副连接，该并联机械手通过2个转动副与移动载体相连接。本实用新型的机构兼有轮式悬架移动机械手和并联机械手的优点；机构简单、相对串联机械手而言，并联机械手刚度好，同时驱动电机可布置在移动载体上，从而实现高速运动，同时由于移动载体的存在，拓展了并联机械手的工作空间，且运动副均为低副，制造、安装容易，传动精度高，成本低；同时运动学正、反解均为解析解，简化了轨迹规划、控制、校正等技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 悬架 移动 并联 机械手 机构 | ||
【主权项】：
一种轮式悬架移动并联机械手机构，其特征在于，该机构由轮式悬架移动载体、具有二自由度的四杆并联机械手组成；四杆并联机械手通过三个转动副连接，该并联机械手通过两个转动副与移动载体相连接。
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