[实用新型]机器人转臂结构

摘要

一种机器人转臂结构，包括臂杆、手腕机构、末端执行器手腕机构与所述臂杆为轴向枢接，臂杆为中空结构，臂杆内设有第一伺服电机，第一伺服电机通过第一同步带、第一谐波减速器与手腕机构连接，第一伺服电机、第一同步带及第一谐波减速器共同组成了末端执行器的翻转结构；末端执行器与手腕机构为纵向枢接，第二伺服电机依次通过第二同步带、直齿锥齿轮副、第二谐波减速器与所述末端执行器连接，第二伺服电机、第二同步带、直齿锥齿轮副及第二谐波减速器共同组成末端执行器的旋转结构。机器人转臂结构是为了解决关节模块、连杆模块的重组方式，有利于机器人的一体化发展。

主权项

一种机器人转臂结构，包括臂杆、设置在臂杆末端的手腕机构、设置在手腕机构上的末端执行器；其特征在于：所述手腕机构与所述臂杆为轴向枢接，所述臂杆为中空结构，所述臂杆内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过第一同步带与第一谐波减速器连接，所述第一谐波减速器与所述手腕机构连接，第一伺服电机、第一同步带及第一谐波减速器共同组成了末端执行器的翻转结构；所述末端执行器与所述手腕机构为纵向枢接，所述臂杆内还设有第二伺服电机，所述第二伺服电机依次通过第二同步带、直齿锥齿轮副、第二谐波减速器与所述末端执行器连接，第二伺服电机、第二同步带、直齿锥齿轮副及第二谐波减速器共同组成末端执行器的旋转结构。