[实用新型]跳跃度可调的仿生弹跳机构

摘要

本实用新型涉及一种跳跃度可调的仿生弹跳机构，机构采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构；该机构是从其弹跳机构特性上实现跳高度和跳远度的调节控制，而且可用于弹跳机器人能够实现转向的，并且跳跃度可以调节的仿生弹跳机构。本实用新型通过改变机构中齿轮对的传动比，使机构得到不同的跳跃轨迹，从而达到控制机构跳高度和跳远度的目标，当传动比为1时，机构能够越过较高的障碍物，当传动比为6时，机构能越过较远的障碍物，当传动比介于两者之间时，机构的跳跃性能也介于两者之间。

主权项

一种跳跃度可调的仿生弹跳机构，采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，它包括调姿‑储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定‑释放机构和小腿锁死机构，其特征在于：所述的调姿‑储能机构包括脚底板、小腿、大小腿连接轴、大腿、后腿、后腿弹簧挂杆、后腿轴、储能螺母、储能电机、储能电机座、花键轴直线电机、花键轴、顶板、储能弹簧、拉紧弹簧；顶板为一平板，设置的顶板大轴孔和顶板小轴孔在顶板的同一个面上；大腿和小腿的两端均有一个铰链孔，大腿的一边和顶板大轴孔铰接，另一端与小腿铰接，小腿的另一端和脚底板连接件铰接，脚腿连接座和后腿的一端铰接，后腿呈夹角为165°的“V”字形，后腿的另一边亦设置有铰链孔和储能螺母连接，储能电机轴的一端和储能螺母通过螺纹连接，另一端和储能电机配合，储能电机安装在储能电机座上，储能电机座和顶板小轴孔铰接，形成了五杆机构。