[实用新型]微创血管介入手术机器人有效
| 申请号： | 201120143287.5 | 申请日： | 2011-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN202143653U | 公开（公告）日： | 2012-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王洪波 | 申请（专利权）人： | 无锡佑仁科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种微创血管介入手术机器人，由底座、升降立柱、五自由度机械臂及六维力传感器组成；其中升降立柱固定在底座上，五自由度机械臂中的外座套通过卡快座套固连，座套与升降立柱连接，实现机械臂整体的高度调节，五自由度机械臂末端安装六维力传感器；操作人员通过拖拽六维力传感器可以随时调整机械臂的位置和姿态，避免了定位控制的固定程序化，符合人性化操作；肩关节回转、肩关节屈曲、肘关节屈曲三个动作模块中安装有高精度绝对位置编码器，绝对位置编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响，在启动时，这三个关节可以直接获得绝对位置而不需要进行复位，只对后两个转动幅度小的关节进行复位。 | ||
| 搜索关键词： | 血管 介入 手术 机器人 | ||
【主权项】：
微创血管介入手术机器人，由底座、升降立柱、五自由度机械臂及六维力传感器组成；其特征在于：其中升降立柱固定在底座上，五自由度机械臂中的外座套通过卡快座套固连，座套与升降立柱连接，五自由度机械臂末端安装六维力传感器。
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