[实用新型]一种五自由度空间混联操作平台

摘要

一种五自由度空间混联操作平台，它包括上动平台(1)、Y向滑板(2)、X向滑板(3)、机架(0)、支链一(S2P6)、支链二(S3P7R8)、支链三(S7P8S8)，支链一(S2P6)、支链二(S3P7R8)和支链三(S7P8S8)并联地连接在上动平台(1)与Y向滑板(2)之间；支链一(S2P6)中杆一(4)的上端以球副一(S2)与上动平台(1)连接，而下端与Y向滑板(2)构成移动副一(P6)；支链二(S3P7R8)中杆二(5)的上端以球副二(S3)与上动平台(1)连接后，下端又与杆三(6)以移动副二(P7)连接，而杆三(6)的另一端再以转动副一(R8)与Y向滑板(2)连接；支链三(S7P8S8)中杆四(7)的上端以球副三(S7)与上动平台(1)连接后，另一端又与杆五(8)以移动副三(P8)连接，而杆五(8)再以球副四(S8)与Y向滑板(2)连接；支链一(S2P6)与支链二(S3P7R8)组成一平面回路；进一步，Y向滑板(2)与固定在X向滑板(3)上的Y向导轨(9)构成移动副四(P4)，而X向滑板(3)又与固定在机架(0)上的X向导轨(10)构成移动副五(P5)。这里，移动副一(P6)、移动副二(P7)、移动副三(P8)、移动副四(P4)、移动副五(P5)为驱动副。该平台具有作业范围大、定位准确、刚度好、制造方便、控制解耦等优点，既可用于各种检测、加工等操作时的定位功能，也可用于变自由度的空间运动操作。

主权项

一种五自由度空间混联操作平台，它包括上动平台(1)、Y向滑板(2)、X向滑板(3)、机架(0)、支链一(S2P6)、支链二(S3P7R8)、支链三(S7P8S8)，其特征在于支链一(S2P6)、支链二(S3P7R8)和支链三(S7P8S8)并联地连接在上动平台(1)与Y向滑板(2)之间；支链一(S2P6)由球副一(S2)、杆一(4)、移动副一(P6)组成，杆一(4)的上端以球副一(S2)与上动平台(1)连接，而下端与Y向滑板(2)构成移动副一(P6)；支链二(S3P7R8)由球副二(S1)、杆二(5)、移动副二(P7)、杆三(6)、转动副一(R8)组成，杆二(5)的上端以球副二(S3)与上动平台(1)连接后，下端又与杆三(6)以移动副二(P7)连接，而杆三(6)的另一端再以转动副一(R8)与Y向滑板(2)连接；支链三(S7P8S8)由球副三(S7)、杆四(7)、移动副三(P8)、球副四(S8)组成，杆四(7)的上端以球副三(S7)与上动平台(1)连接后，另一端又与杆五(8)以移动副三(P8)连接，而杆五(8)再以球副四(S8)与Y向滑板(2)连接；支链一(S2P6)与支链二(S3P7R8)组成一平面回路；进一步，Y向滑板(2)与固定在X向滑板(3)上的Y向导轨(9)构成移动副四(P4)，而X向滑板(3)又与固定在机架(0)上的X向导轨(10)构成移动副五(P5)。