[实用新型]对称式仿生六足行走装置

摘要

本实用新型涉及一种对称式仿生六足行走装置，属于一种机器人。其包括两个结构完全一致、中心对称的上层机构及下层机构，该上层机构通过中心的转向单元与下层机构连接，该转向单元包括锥齿轮Ⅰ、转向轴、锥齿轮Ⅱ及电机，该电机通过由锥齿轮Ⅰ及锥齿轮Ⅱ组成的锥齿轮副与转向轴连接。本实用新型以仿生学为基础，设计了一种全新的仿生六足行走机构，这种机构以六足纲昆虫的步态运动方式为模板，以一侧的前足后足和另一侧的中足作为一组，每一步都组成一个三角支撑机构，因为这种贴地行走方式重心低，反应灵敏，具有极强的结构稳定性。同时，我们在机器人机构的中心位置设计了一根转轴，使我们的机构具有双层柔性结构的原理，更加便于转向。

主权项

一种对称式仿生六足行走装置，其特征在于：包括两个结构完全一致、中心对称的上层机构（Ⅰ）及下层机构（Ⅱ），该上层机构（Ⅰ）通过中心的转向单元与下层机构（Ⅱ）连接，该转向单元包括锥齿轮Ⅰ（25）、转向轴（26）、锥齿轮Ⅱ（27）及电机（28），该电机（28）通过由锥齿轮Ⅰ（25）及锥齿轮Ⅱ（27）组成的锥齿轮副与转向轴（26）连接；在上层机构（Ⅰ）中，支撑单元由上架壳体（16）和C形腿支撑块Ⅰ（1）、C形腿支撑块Ⅱ（11）、C形腿支撑块Ⅲ（19）构成；其中，精密电机（18）通过联轴器（17）与轴Ⅱ（14）相连，该轴Ⅱ（14）通过齿形带Ⅱ（7）带动轴Ⅰ（6）转动，轴Ⅰ、Ⅱ（6、14）分别通过齿形带Ⅰ、Ⅲ（2、13）与C形腿支撑块Ⅰ、Ⅱ（1、11）中的齿轮Ⅰ、Ⅱ（3、12）连接，同时轴Ⅱ（14）通过齿形带Ⅳ（24）带动轴Ⅲ（22）转动，该轴Ⅲ（22）与C形腿支撑块Ⅲ（19）中的齿轮Ⅲ（20）连接，将运动传递到C形腿支撑块Ⅲ（19）中；齿轮Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（3、12、20）分别与C形腿Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ（5、9、21）连接。