[实用新型]用于工业机器人的机器人手臂以及工业机器人

摘要

本实用新型涉及用于工业机器人的机器人手臂，包括用于绕第一旋转轴A旋转的臂零件；以及连接到机器人手臂零件并且可绕第二旋转轴旋转的腕零件，第二旋转轴与第一旋转轴交叉并且与第一旋转轴形成角度；装配在腕零件上的工具附接设备，工具附接设备可绕第三旋转轴旋转；用于在机器人手臂零件中的出口开口和所述工具附接设备之间保护和导引在其中的布线的挠性导管，该出口开口与第一旋转轴同心；用于挠性导管的导引构件，该导引构件附接到腕零件，并且该导引构件被设计用于接收挠性导管并且导引挠性导管穿过该导引构件并且允许挠性导管关于该导引构件和腕零件的轴向运动。本实用新型还涉及包括具有机器人手臂的特征的上机器人手臂的工业机器人。

主权项

一种用于工业机器人的机器人手臂，所述机器人手臂包括用于绕第一旋转轴A旋转的臂零件(6)以及连接到所述机器人手臂零件并且可绕第二旋转轴B旋转的腕零件(8)，所述第二旋转轴B与所述第一旋转轴A交叉并且与所述第一旋转轴A形成角度，所述机器人手臂还包括装配在所述腕零件上的工具附接设备(9)，所述工具附接设备可绕第三旋转轴C旋转，并且所述机器人手臂还包括用于在所述臂零件中的出口开口(12)和所述工具附接设备之间保护和导引在其中的布线的挠性导管(5)，所述出口开口与所述第一旋转轴A同心，其特征在于，所述机器人手臂包括用于所述挠性导管(5)的导引构件(14)，所述导引构件附接到所述腕零件(8)，所述导引构件被设计用于接收所述挠性导管并且导引所述挠性导管穿过所述导引构件并且允许所述挠性导管关于所述导引构件和所述腕零件的轴向运动。