[实用新型]气动自平衡式机械手

摘要

本实用新型公开了气动自平衡式机械手，包括底座、固定在底座上的带有储气腔的立柱、设在立柱上端的转动筒体、活动连接在转动筒体下部的气缸以及相连接的主臂、副臂、起重杆、配重块、抓手和控制箱，其特征在于：在主臂和副臂外端的连接架上通过转动节固定上水平转动臂，在水平转动臂上通过支撑轴固定上“N”形杠杆，在“N”形杠杆的内端设有压力传感器，在“N”形杠杆的外端通过摆轴和摆轴上的连接板连接上起重杆；在起重杆上套设手持操纵管，手持操纵管的上端侧壁通过对称连杆与水平转动臂的端部连接。该气动自平衡式机械手，能够通过手持操纵杆近负载操作，而且起重杆被拉在什么位置，即可在什么位置悬停，所以使用更加方便、安全。

主权项

气动自平衡式机械手，包括底座(1)、立柱(2)、转动筒体(3)、气缸(4)、主臂(5)、副臂(6)、起重杆(7)、配重块(8)、抓手(9)和控制箱(10)构成，立柱(2)垂直的固定在底座(1)上，转动筒体(3)设在立柱(2)的上端，在转动筒体(3)上端的支撑杆上通过转动轴(11)连接上主臂(5)，主臂(5)的后端设有配重块(8)，在起重杆(7)的下端连接上抓手(9)，在主臂(5)的上侧通过两端的销轴(12)固定上副臂(6)，控制箱(10)固定在转动筒体(3)上，气缸(4)的座端活动连接在转动筒体(3)的下部，气缸(4)的活塞杆端部通过滑动套(14)固定在主臂(5)的中部，其特征在于：在主臂(5)和副臂(6)外端的连接架(13)上通过转动节(15)固定上水平转动臂(16)，在水平转动臂(16)上通过杠杆轴(17)固定上“N”形杠杆(18)，在“N”形杠杆(18)的内端设有压力传感器(19)，在“N”形杠杆(18)的外端通过摆轴(20)和摆轴(20)上的连接板(21)连接上起重杆(7)；在起重杆(7)上套设手持操纵管(22)，手持操纵管(22)的上端侧壁通过对称连杆(23)与水平转动臂(16)的端部连接。