[实用新型]非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构

摘要

本实用新型涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。

主权项

非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及连接所述动、定平台的三条相异分支运动链，其特征在于：所述三条相异分支运动链为第一分支运动链、第二分支运动链及第三分支运动链；所述第一分支运动链包括从所述定平台至动平台依次串联的第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，所述第一转动副及第二转动副的转动轴线与所述第一圆柱副的轴线平行且与所述第三转动副的转动轴线垂直；第一圆柱副与第一转动副之间、第一转动副与第二转动副之间、第二转动副与第三转动副之间对应通过第一传动臂、第二传动臂、第三传动臂连接；所述第二分支运动链包括从所述定平台至动平台依次串联的第一移动副、第二移动副及第四转动副，所述第一移动副的轴线与所述第二移动副的轴线垂直且与所述第四转动副的转动轴线平行，所述第一移动副与第二移动副之间、第二移动副与第四转动副之间对应通过第四传动臂、第五传动臂连接；所述第三分支运动链包括从所述定平台至动平台依次串联的第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，所述第五转动副与第一虎克铰之间、第一虎克铰与第三移动副之间、第三移动副与第二虎克铰之间对应通过第六传动臂、第七传动臂、第八传动臂连接；所述的第一圆柱副、第一移动副和第五转动副为主动副，第一移动副的轴线与第一圆柱副的轴线垂直且与所述第五转动副的轴线平行；所述第三转动副的转动轴线与所述第四转动副的转动轴线共线且与所述第二虎克铰中固连于所述动平台上的转轴的轴线垂直。