[实用新型]一种高压线除冰越障机器人

摘要

本实用新型公开一种高压线除冰越障机器人，由移动本体、行走机构和除冰机构组成，移动本体上固定连接行走机构和除冰机构的控制系统、驱动系统；行走机构包括前臂、中间臂和后臂，前臂、后臂均为四连杆和丝杠螺母副组合结构，丝杠与行走越障电机相连，两臂末端设有一个行走轮和一个卡紧轮，中间臂结构与前臂、后臂相同，末端设有两个行走轮；除冰机构包括直齿轮副、伞齿轮副和链轮结构，直齿轮副与除冰电机相连，直齿轮副的齿轮与链轮同轴，链轮结构输出端连接伞齿轮副，伞齿轮副动力输出轴末端连接仿形除冰刀，伞齿轮副动力输入轴末端连接冰刀支撑板，冰刀支撑板通过推杆和关节球副连接丝杠螺母副，丝杠螺母副与除冰越障电机相连。

主权项

一种高压线除冰越障机器人，其特征在于：由移动本体、行走机构和除冰机构组成，移动本体上固定连接行走机构和除冰机构的控制系统、驱动系统；行走机构包括前臂、中间臂和后臂，前、后两臂均为四连杆和丝杠螺母副组合结构，丝杠与行走越障电机相连，两臂末端均设有一个行走轮和一个卡紧轮，中间臂主体结构与前臂、后臂相同，末端设有两个行走轮和一个卡紧轮；除冰机构包括直齿轮副、伞齿轮副和链轮结构，直齿轮副与除冰电机相连，直齿轮副的齿轮与链轮同轴，链轮结构输出端连接伞齿轮副，伞齿轮副动力输出轴末端连接仿形除冰刀，伞齿轮副动力输入轴末端连接冰刀支撑板，冰刀支撑板通过推杆和关节球副连接丝杠螺母副，丝杠螺母副与除冰越障电机相连。