[实用新型]机械手托盘抓钩装置

摘要

本实用新型公开了一种机械手托盘抓钩装置，包括第一、第二、第三、第四连杆，以及第一、第二轴，其中所述第一连杆通过第一轴与所述第四连杆连接，所述第一、第四连杆绕第一轴的中心线旋转且第一、第四连杆联动，所述第二连杆通过第二轴与所述第三连杆连接，所述第二、第三连杆绕第二轴的中心线旋转且第二、第三连杆联动，所述第一、第二、第三、第四连杆的一端各为第一、第二、第三、第四抓钩，所述第三连杆还通过第五连杆与所述第四连杆连接，所述第五连杆一端与所述第三连杆上远离第三抓钩的一端连接，第五连杆的另一端与第四连杆的中段连接，所述第一、第二连杆均连接驱动元件。本实用新型用于机器人夹具上，内外侧抓钩联动依靠第五连杆实现，确保四个抓钩的同步，避免了在抓取托盘过程中托盘倾斜或滑落的情况。

主权项

一种机械手托盘抓钩装置，包括第一、第二、第三、第四连杆(11、12、13、14)，以及第一、第二轴(21、22)，其中所述第一连杆(11)通过第一轴(21)与所述第四连杆(14)连接，所述第一、第四连杆(11、14)绕第一轴(21)的中心线旋转且第一、第四连杆(11、14)联动，所述第二连杆(12)通过第二轴(22)与所述第三连杆(13)连接，所述第二、第三连杆(12、13)绕第二轴(22)的中心线旋转且第二、第三连杆(12、13)联动，所述第一、第二、第三、第四连杆(11、12、13、14)的一端各为第一、第二、第三、第四抓钩(111、121、131、141)，其特征是：所述第三连杆(13)还通过第五连杆(31)与所述第四连杆(14)连接，所述第五连杆(31)的一端与所述第三连杆(14)上远离第三抓钩(131)的一端(132)连接，第五连杆(31)的另一端与第四连杆(14)的中段(142)连接，所述第一、第二连杆(11、12)均连接驱动元件。