[实用新型]绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人

摘要

一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，可用于电视电影传媒行业的自动电视摄像机等位姿调节场合。由动平台、静平台与四条主动支链组成，其特征是其中三条外主动支链的结构相同，在空间中呈对称分布，另外一条中间主动支链一端垂直连接静平台，另一端与动平台相连，该支链对动平台起到支撑和约束的作用。本实用新型机构具有至少三个主动支链的机械结构完全相同且可模块化设计与制造、结构简单、惯性小、制造成本低及安装容易等优点，与传统的Stewart平台相比，减少了支链的总数从而减少了支链间的干涉，同时采用柔性绳索代替部分刚性杆件作为驱动，又增加了工作空间及灵活性。本机构适用于自动电视摄像机等位姿调节场合，将其开发为自动电视摄像机时，能够实现人员的大量精简从而减少电视电影的拍摄成本，提高电视电影的拍摄质量。

主权项

一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，由动平台、静平台与四条主动支链组成，其特征是其中三条外主动支链的结构相同，在空间中呈对称分布，另外一条中间主动支链一端垂直连接静平台，另一端与动平台相连，该支链对动平台起到支撑和约束的作用。