[实用新型]3级伸缩式操作臂

摘要

本实用新型涉及了一种3级伸缩式操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器；末端执行器安装在曲臂的末端，曲臂安装在伸缩臂的末端。伸缩臂具有三级直线自由度；所述伸缩臂包括3级伸缩单元；每一级伸缩单元包括电机、连轴器、安装立板、滚珠导轨、丝杠、以及螺母；滚珠导轨采用壁挂式安装结构。曲臂具有7个旋转自由度，为冗余结构；所述的7个旋转自由度包括1个末端执行器旋转自由度，2个俯仰自由度和4个偏航自由度。本机械臂的工作范围大，负载能力强，操作灵活性高，躲避障碍、回避奇异性能好，可以在较狭窄或拥挤的工作场所中自如的操作。

主权项

一种3级伸缩式操作臂，包括伸缩臂(3)、曲臂(2)和末端执行器(1)，所述末端执行器(1)安装在所述曲臂(2)的末端，所述曲臂(2)安装在所述伸缩臂(3)的末端；其特征在于：安装在基座上的所述伸缩臂(3)具有三级直线自由度，其包括3级伸缩单元；每一级伸缩单元包括电机(7)、连轴器(8)、安装立板(9)、滚珠导轨(9a)、丝杠(10)、以及螺母(11)；所述电机(7)固结在所述安装立板(9)上，其输出轴通过所述连轴器(8)连接所述丝杠(10)，所述丝杠(10)和所述螺母(11)构成一个丝杆螺母副，所述螺母(11)同时连接本伸缩单元的滑块与下一级伸缩单元的安装立板(12)；所述电机(7)的转动输出转化为所述螺母(11)沿所述滚珠导轨(9a)的直线运动。