[实用新型]蠕动式管道检测机器人

摘要

本实用新型公开了一种蠕动式管道检测机器人，包括导向机构、蠕动推进机构和设于导向机构与蠕动推进机构之间的伸缩驱动装置，导向机构、蠕动推进机构分别通过万向节与伸缩驱动装置相连。蠕动推进机构包括张紧杆、螺旋支座和支承轮组，张紧杆与万向节相连，螺旋支座套于张紧杆外，支承轮组沿螺旋支座周向均匀布置，支承轮组连支承轮组支杆，支承轮组支杆穿过导向孔与张紧杆上的锥形段接触，导向机构和蠕动推进机构的结构相同，安装方向也相同。该机器人具有负载能力高，管径变化适应能力强，且弯管通过能力强的优点。

主权项

一种蠕动式管道检测机器人，其特征在于：该机器人包括导向机构(1)、蠕动推进机构(2)和置于所述导向机构(1)和所述蠕动推进机构(2)之间的伸缩驱动装置(3)；所述伸缩驱动装置(3)由座体(300)、电机(301)、保持架(302)和螺母架(303)组成，所述座体(300)与通过万向节(4)与所述导向机构(1)相连，所述电机(301)尾部装设于所述座体(300)上，所述保持架(302)固定于所述电机(301)前端，并空套于所述电机(301)的输出轴上，所述保持架(302)上还设有一槽体，所述螺母架(303)滑设于所述槽体内，所述电机(301)的输出轴设有螺纹段，并通过所述螺纹段与所述螺母架(303)连接；所述蠕动推进机构(2)包括张紧杆(200)、呈套筒状的螺旋支座(210)和沿螺旋支座(210)周向均匀布置的至少三组支承轮组(220)，所述张紧杆(200)通过所述万向节(4)与所述螺母架(303)相连，所述螺旋支座(210)套设于所述张紧杆(200)外，所述支承轮组(220)连有支承轮组支杆(250)，所述支承轮组支杆(250)穿过导向孔(212)与所述张紧杆(200)接触。