[实用新型]柔性气动蛇形机器人关节模块

摘要

本实用新型涉及机器人研究和工程领域，具体是一种柔性气动蛇形机器人关节模块。包括波纹管型外壳、气动人工肌肉、通孔端盖、闷盖、缆绳、线轮、弹簧型气管。所述通孔端盖和闷盖分别安装在波纹管型外壳两端，通过卡箍紧固、密封；所述波纹管型外壳内沿轴线方向对称布置有两个固定架和中间支架，沿圆周方向均匀布置有三个气动人工肌肉；所述气动人工肌肉两端分别连接有线轮；所述一缆绳一端与通孔端盖固定，一端绕过线轮与固定架固定，另一缆绳一端与闷盖固定，一端绕过线轮与另一固定架固定；所述弹簧型气管一端与通孔端盖上设置的通气孔连接，另一端与气动人工肌肉的通气孔连接。本实用新型具有三自由度，柔性高，结构简单。

主权项

一种柔性气动蛇形机器人关节模块，包括波纹管型外壳(3)、通孔端盖(4)、闷盖(1)、气动人工肌肉(7)，其特征在于：还包括缆绳(5)、线轮(6)、固定架(9)、中间支架(10)、卡箍(2)和弹簧型气管(8)，所述波纹管型外壳(3)两端分别与通孔端盖(4)和闷盖(1)连接，通过卡箍(2)固定、密封；在所述的波纹管型外壳(3)内沿轴线方向对称安装有两个固定架(9)和中间支架(10)，沿圆周方向均匀布置有三个气动人工肌肉(7)，所述气动人工肌肉(7)穿过两中间支架(10)，气动人工肌肉(7)两端安装有线轮(6)，所述一缆绳(5)一端与通孔端盖(4)固定，另一端绕过线轮(6)与固定架(9)固定，另一缆绳(5)一端与闷盖(1)固定，另一端绕过线轮(6)与另一固定架(9)固定。