[实用新型]2自由度机械臂关节

摘要

本实用新型涉及了一种2自由度机械臂关节，包括传动机构和生力机构，传动机构包括顶杆、上关节传力滑块(3)和推杆(6)；生力机构包括上生力机构和下生力机构，上生力机构包括上关节外壳(1)、上关节T形轴(2)、关节台体(7)和1号环形摩擦垫(9)，下生力机构包括2号环形摩擦垫(18)、下关节封盖(14)，下关节T形轴(15)和关节支撑轴(16)。本实用新型在两个关节上不需要安装电机，并且结构简单、关节轻便、关节灵活性好、锁紧后关节刚性好、定位精度高、成本较低。可适用于载荷较轻的服务机器人，特别是医疗外科手术机器人的欠驱动机械臂关节锁紧机构和一体式2自由度关节。

主权项

一种2自由度机械臂关节，包括传动机构和生力机构，其特征在于：所述的传动机构包括顶杆、上关节传力滑块(3)和推杆(6)；所述生力机构包括上生力机构，所述上生力机构包括上关节外壳(1)、上关节T形轴(2)、关节台体(7)和1号环形摩擦垫(9)；所述上关节T形轴(2)的下平面的上侧外缘设有导角，形成楔形面，所述上关节T形轴(2)的杆部末端设有外螺纹，所述上关节外壳(1)为中空结构，在所述上关节T形轴(2)的杆部上套装上关节传力滑块(3)，所述上关节传力滑块(3)中间的圆孔直径大于所述上关节T形轴(2)杆部的直径，所述上关节T形轴(2)的杆部通过轴承(8)安装在所述上关节外壳(1)中，杆部从所述上关节外壳(1)伸出与所述关节台体(7)的一端螺纹连接，所述推杆(6)的轴线与所述上关节T形轴(2)的轴线垂直，安装在所述上关节外壳(1)上，在所述推杆(6)的端部设有楔形面，与所述上关节T形轴(2)的楔形面相配合；所述1号环形摩擦垫(9)设置在所述上关节外壳(1)的右端面与所述关节台体(7)接触面之间，并突出上关节外壳(1)右端面一定距离。