[实用新型]连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置

摘要

本实用新型公开了一种连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌；拇指采用双关节连杆滑块式结构形式，通过拇指基座与手掌连接板固接；食指、中指、无名指和小指采用三关节连杆滑块式结构形式，分别通过各自的基座与手掌骨架固接，且结构相同，仅尺寸大小不同。该装置具有的5个独立控制的手指和15个关节自由度，仅由6个电机驱动，实现了高度模仿人手的外观和抓取动作，适用于拟人机器人。该装置出力大，抓取动作稳定，抓取对象范围广，对控制系统要求低，结构简单，适合长期使用。

主权项

一种连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置，包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌；所述手掌包括手掌骨架、手掌电机、手掌关节轴、手掌减速器、手掌连接板；所述手掌电机、所述手掌减速器与所述手掌骨架固接，所述手掌电机上设有手掌编码器，其输出轴与所述手掌减速器的输入轴相连，所述手掌减速器的输出轴与所述手掌关节轴相连，所述手掌关节轴套设在所述手掌骨架中，所述手掌连接板套固在所述手掌关节轴上；其特征在于：所述拇指采用双关节连杆滑块式手指装置，通过基座与所述手掌连接板固接；所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指采用三关节连杆滑块式手指装置，分别通过各自的基座与所述手掌骨架固接，且结构相同，仅尺寸大小不同。