[实用新型]煤矿井下火情监测机器人

摘要

本实用新型公开了一种煤矿井下火情监测机器人，包括机器人本体、行走底盘、电动行走驱动机构、电子线路板和手持式移动终端；电子线路板上设置有控制器二、GPS定位单元、前方障碍物检测单元、视频采集单元、方向检测单元和无线通信模块二；手持式移动终端包括程序更新键、内部存储有多套机器人控制程序的数据存储单元、以无线通信方式与控制器二进行双向通信且能对控制器二内部控制程序进行实时更新的控制器一以及参数输入单元一、显示单元一和无线通信模块一。结构简单、设计合理、操作简便且智能化程度高、使用效果好，能解决现有煤矿井下火情监测系统存在的现场工作量较大、人力物力较多、智能化程度较低、监测数据不全面等问题。

主权项

一种煤矿井下火情监测机器人，其特征在于：包括机器人本体、供所述机器人本体安装的行走底盘(1)、对行走底盘(1)进行驱动的电动行走驱动机构(2)、安装在所述机器人本体内的电子线路板和由煤矿井下工作人员随身携带的手持式移动终端(7)；所述电子线路板上设置有控制器二(3)、GPS定位单元(4)、前方障碍物检测单元(5)、视频采集单元(8)、对所述机器人本体的行走方向进行实时检测的方向检测单元(6)和与控制器(3)相接的无线通信模块二(10)，所述GPS定位单元(4)、前方障碍物检测单元(5)、视频采集单元(8)和方向检测单元(6)均与控制器(3)相接；所述电动行走驱动机构(2)由控制器二(3)进行控制且其与控制器二(3)相接，所述行走底盘(1)与电动行走驱动机构(2)之间通过传动机构进行连接；所述手持式移动终端(7)包括程序更新键(7‑3)、内部存储有多套机器人控制程序的数据存储单元(7‑4)、以无线通信方式与控制器二(3)进行双向通信且能对控制器二(3)内部控制程序进行实时更新的控制器一(7‑2)以及分别与控制器二(7‑2)相接的参数输入单元一(7‑1)、显示单元一(7‑5)和无线通信模块一(7‑6)，所述无线通信模块一(7‑6)与无线通信模块一(10)的工作频段相同，所述控制器一(7‑2)通过无线通信模块一(7‑6)和无线通信模块二(10)与控制器二(3)进行双向通信，所述程序更新键(7‑3)和数据存储单元(7‑4)均与控制器一(7‑2)相接；所述控制器二(3)通过无线通信模块二(10)和无线通信模块三(9)与布设于上位监控室内的上位监控机(11)进行双向通信，所述无线通信模块二(10)与无线通信模块三(9)的工作频段相同，且无线通信模块三(9)与上位监控机(11)相接；所述控制器一(7‑2)通过无线通信模块一(7‑6)和无线通信模块三(9)与上位监控机(11)进行双向通信。