[实用新型]六活动度码垛机器人

摘要

本实用新型涉及一种六活动度码垛机器人，包括大臂、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器、第七直线驱动器。大臂由第一直线驱动器驱动，第二连杆由第二直线驱动器、第三直线驱动器和第四直线驱动器并联驱动实现三维转动，动平台由第五直线驱动器、第六直线驱动器和第七直线驱动器并联驱动实现三维转动。本机器人具有工作空间大、轨迹输出灵活、刚性高、误差补偿方便，可实现精确定位等优点。

主权项

空间六活动度码垛机器人，包括第一连杆、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器和第六直线驱动器，其结构和连接方式为：第一连杆一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第一球铰与第二连杆连接，第二连杆另一端通过虎克铰与动平台连接，第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上，另一端连接到第一连杆上的第三转动副，第二直线驱动器一端通过第二球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第三球铰，第三直线驱动器一端通过第四球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第五球铰，第四直线驱动器一端通过第六球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第七球铰，第五直线驱动器一端通过第八球铰连接到第二连杆上，另一端连接到动平台上的第九球铰，第六直线驱动器一端通过第十球铰连接到第二连杆上，另一端连接到动平台上的第十一球铰。