[发明专利]弯曲机构

摘要

弯曲机构(81)具有：驱动轴(83c)沿X轴方向配设的上下驱动部(83UD)；驱动轴(83c)沿X轴方向配设且在Y轴方向上与上下驱动部(83UD)相邻的左右驱动部(83LR)；与上下驱动部(83UD)连接并旋转的上下旋转部(85UD)；与左右驱动部(83LR)连接并旋转且在Y轴方向上与上下旋转部(85UD)相邻的左右旋转部(85LR)。弯曲机构(81)还具有保持部(101)，该保持部(101)将操作线缆(300UD)和操作线缆(300LR)保持成：使操作线缆(300UD)从上下旋转部(85UD)延伸到配设有左右旋转部(85LR)侧的背面(51d)，使操作线缆(300LR)从左右旋转部(85LR)延伸到上下旋转部(85UD)侧的背面(51d)，并与上下操作线缆(500UD)交叉。

主权项

一种弯曲机构(81)，其配设于基板(51)上，使弯曲部(13)朝上下左右方向弯曲，所述弯曲部(13)配设于插入体腔内的插入部(10)中，其中，所述弯曲机构(81)具备：上下驱动部(83UD)，其以自身的中心轴(83c)沿着所述插入部(10)的长度方向的方式配设于所述基板(51)的表面(51c)，产生使所述弯曲部(13)朝上下方向弯曲的上下驱动力；左右驱动部(83LR)，其以自身的中心轴(83c)沿着所述长度方向且在与所述长度方向正交的正交方向上与所述上下驱动部(83UD)相邻的方式配设于所述表面(51c)，产生使所述弯曲部(13)朝左右方向弯曲的左右驱动力；上下旋转部(85UD)，其配设于所述表面(51c)侧，与所述上下驱动部(83UD)连接，通过所述上下驱动力而旋转；左右旋转部(85LR)，其以在所述正交方向上与所述上下旋转部(85UD)相邻的方式配设于所述表面(51c)侧，与所述左右驱动部(83LR)连接，通过所述左右驱动力而旋转，上下操作线缆(500UD)，其卷绕于所述上下旋转部(85UD)上，从所述上下旋转部(85UD)朝所述基板(51)的背面(51d)延伸，在所述背面(51d)沿所述长度方向配设，并与所述弯曲部(13)连接，在所述上下旋转部(85UD)通过所述上下驱动力而旋转时，所述上下操作线缆(500UD)牵引所述弯曲部(13)，使所述弯曲部(13)朝上下方向弯曲；左右操作线缆(500LR)，其卷绕于所述左右旋转部(85LR)上，从所述左右旋转部(85LR)朝所述背面(51d)延伸，在所述背面(51d)沿所述长度方向配设，并与所述弯曲部(13)连接，在所述左右旋转部(85LR)通过所述左右驱动力而旋转时，所述左右操作线缆(500LR)牵引所述弯曲部(13)，使所述弯曲部(13)朝左右方向弯曲；和保持部(101)，其在所述上下操作线缆(500UD)和所述左右操作线缆(500LR)朝所述背面(51d)延伸时，按照如下的方式对从所述上下旋转部(85UD)延伸出的所述上下操作线缆(500UD)和从所述左右旋转部(85LR)延伸出的所述左右操作 线缆(500LR)进行保持：使所述上下操作线缆(500UD)从所述上下旋转部(85UD)延伸到配设有所述左右旋转部(85LR)的一侧的所述背面(51d)，使所述左右操作线缆(500LR)从所述左右旋转部(85LR)延伸到所述上下旋转部(85UD)侧的所述背面(51d)，并且与所述上下操作线缆(500UD)交叉。