[发明专利]执行器控制装置以及具备该执行器控制装置的作业机械

摘要

提供能够抑制再生时的振动的执行器控制装置。具备：运算电动机的目标转速的目标速度运算单元（121）、检测对执行器施加的负荷的负荷检测单元（2）、根据负荷运算电动机的转矩指令的转矩指令运算单元（123）、根据转矩指令运算流过电动机的电流矢量指令的电流指令运算单元（131）、电流检测单元（5a）、将电流变换为电流矢量的电流变换单元（132）、根据电流矢量指令与电流矢量的偏差运算电压矢量指令的电压指令运算单元（133）、将电压矢量指令变换为电压指令，并且将电压指令输出到电动机的控制部的电压变换单元（134），电流变换单元以及电压变换单元根据目标速度运算单元运算出的目标转速进行各自的变换。

主权项

一种执行器控制装置，用于控制由电动机驱动的执行器，其特征在于，具备：目标速度运算单元，其根据所述执行器的操作信号运算所述电动机的目标转速；负荷检测单元，其检测对所述执行器施加的负荷；转矩指令运算单元，其根据所述负荷检测单元检测出的负荷，运算所述电动机的转矩指令；电流指令运算单元，其根据所述转矩指令运算流过所述电动机的电流矢量指令；电流检测单元，其检测流过所述电动机的三相电流；电流变换单元，其将所述电流检测单元检测出的三相电流变换为d轴电流以及q轴电流，以下，将d轴电流以及q轴电流称为电流矢量；电压指令运算单元，其根据所述电流矢量指令和所述电流矢量的偏差运算电压矢量指令；以及电压变换单元，其将所述电压矢量指令变换为电压指令，并且将该电压指令输出到所述电动机的控制部，所述电流变换单元以及所述电压变换单元根据所述目标速度运算单元运算出的目标转速进行各自的变换。