[发明专利]车辆控制的装置和方法

摘要

用于控制车辆的方法，该车辆包括支架、至少一个车轮、耦合至该至少一个车轮的平台、具有耦合至该支架的支承部分和耦合至该平台的平台部分的耦合结构，该耦合结构允许支承部分相对于平台部分向前后移动或滑动、耦合至该耦合结构的致动器用于控制支承部分相对于平台部分的位置、耦合至该至少一个车轮的驱动器，用于传送动力给所述至少一个车轮以推进车辆并维持平台水平、以及耦合至该驱动器用于控制该驱动器且耦合至致动器用于控制该致动器的控制器。

主权项

用于将车辆从静态稳定的状态过渡至动态平衡的状态的方法，所述车辆包括支架、至少一个车轮、具有耦合至所述支架的支承部分和耦合至所述至少一个车轮的地面部分的耦合结构，所述耦合结构允许所述支承部分相对于所述平台部分向前向后移动或滑动、耦合至所述至少一个车轮从而动态地平衡所述车辆并向所述至少一个车轮提供动力来推进所述车辆的驱动器、耦合至所述耦合结构从而控制所述支承部分相对于所述平台部分的位置的致动器、耦合至所述控制件从而控制所述驱动器且耦合至所述致动器从而控制所述致动器的控制器、以及耦合至所述车辆的着陆装置，其中所述着陆装置和至少一个车轮的组合在所述车辆于静态稳定状态中操作时维持所述车辆处于静态稳定的状态，所述方法包括：控制所述驱动器来命令所述至少一个车轮来保持零速度状态以及来保持所述车辆相对于下方地面而处于静止位置；控制所述致动器来使得所述支承部分相对于所述平台部分的位置移动或滑动从而向着所述车辆能用所述至少一个车轮平衡的方位改变所述车辆的重心；和当所述车辆重心的方位满足预定条件时，用所述至少一个车轮初始化车辆的动态平衡。