[发明专利]控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质

摘要

控制程序的顺序控制部分被配置为执行一个周期的仿真，以生成与顺序控制部分相关的执行结果。运动控制部分被配置为执行一个周期的仿真，以生成与运动控制部分相关的执行结果。然后，增量更新控制周期编号。确定是否为可恢复控制周期，如果确定为可恢复控制周期，则将在先前的控制周期中更新的恢复数据缓冲器（828）的内容存储在恢复数据存储单元（826）中。

主权项

一种控制器支持装置，用于仿真控制程序，所述控制程序包括在用于控制机器移动的控制器中在每个控制周期执行的顺序控制部分和运动控制部分，所述控制器支持装置包括：仿真单元（806），配置为仿真所述控制程序的执行并生成执行结果数据；显示数据创建单元（80），配置为创建用于显示由所述仿真单元生成的所述执行结果数据随时间变化的显示数据；接受单元（802），配置为接受关于所述仿真单元的用户指示；以及显示器（907），用于显示由所述显示数据创建单元创建的显示数据；其中，所述仿真单元包括：顺序计算执行部（844），配置为用于仿真所述控制程序的所述顺序控制部分的执行，并生成与所述顺序控制部分相关的执行结果数据，顺序变量存储部（846），配置为供用于执行仿真的所述顺序计算执行部所使用；运动计算执行部（854），配置为用于仿真所述控制程序的运动控制部分的执行，并生成与所述运动控制部分相关的执行结果数据，运动变量存储部（856），配置为供用于执行仿真的所述运动计算执行部所使用，控制周期计数部（824），配置为用于对控制周期的执行数目进行计数，以及恢复数据存储部（828），配置为用于保存恢复数据，所述恢复数据包括：与能够开始重新执行仿真的可恢复控制周期相对应的执行数目的数据，以及变量数据，为存储在所述顺序变量存储部和所述运动变量存储部中的数据，被使用于从所述可恢复控制周期开始重新执行仿真；所述仿真单元配置为：指定所述可恢复控制周期，并将与所述可恢复控制周期相对应的所述恢复数据存储在所述恢复数据存储部中；以及所述仿真单元配置为从所述接受单元获取关于指定用来开始重新执行的控制周期的具体要求，并使用该具体要求来指定用来开始重新执行的控制周期，并且使用所保存的与所指定的控制周期相应的恢复数据来从所指定的控制周期开始重新执行仿真。