[发明专利]关节装置的驱动方法有效
| 申请号： | 201180016120.5 | 申请日： | 2011-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN103153556A | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 土井将弘 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 柳春雷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种适用于机器人关节且改善了可反向驱动性的关节装置的驱动方法。将第一马达和第二马达固定地设置在第一联杆。将第一马达的输出轴与差动减速器的内齿轮连结。将第二马达的输出轴与差动减速器的外齿轮连结。将第二联杆与差动减速器的内齿轮连结。在使第一联杆和第二联杆相对静止来确保固定的关节角的情况下，使第一马达和第二马达都以大于零的转速旋转并且使第一马达和第二马达的转速不同，从而使第二联杆静止。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 装置 驱动 方法 | ||
【主权项】：
一种关节装置的驱动方法，所述关节装置在第一联杆和第二联杆之间具有驱动部和差动减速器，并且将所述第一联杆和所述第二联杆作为关节来进行驱动控制，所述关节装置的驱动方法的特征在于，所述差动减速器具有内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮，所述驱动部具有第一马达和第二马达，将所述第一马达和第二马达固定地设置在所述第一联杆上，将所述第一马达的输出轴与所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的任一个连结，将所述第二马达的输出轴与所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的、和与所述第一马达的所述输出轴连结的齿轮不同的齿轮中的任一个连结，将所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的、和与所述第一马达的所述输出轴连结的所述齿轮以及与所述第二马达的所述输出轴连结的所述齿轮不同的一个齿轮与所述第二联杆连结，在使所述第一联杆和所述第二联杆相对静止来将关节角保持固定的情况下，使所述第一马达和所述第二马达都以大于零的转速旋转，并且使所述第一马达和所述第二马达的转速不同，从而使第二联杆静止。
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