[发明专利]车辆周围监测装置

摘要

本发明提供一种车辆周围监测装置，对从拍摄图像中抽出的候选被监测对象预先进行去除处理(筛选)之后进行种类判定。其中，该去除处理这样进行：假设候选被监测对象具有针对所希望种类的候选被监测对象而预先设定的规定大小，求出从车辆到候选被监测对象的距离(Z0)；求出车辆在从拍摄之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΔZ)；根据求出的到候选被监测对象的该距离和移动距离之间的图像变化率缩小当前图像中的候选被监测对象的大小；对之前图像中的候选被监测对象的大小和按图像变化率缩小的候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；去除判定为两者之差大于规定数值的候选被监测对象。由于在粗略地去除所希望的被监测对象以外的候选被监测对象之后进行精细的种类判定，所以本发明能减少运算量而降低误判的发生。

主权项

一种车辆周围监测装置，其搭载在车辆上用于监测车辆的周围情况，其特征在于，具有：拍摄机构，由其拍摄所述车辆的周围情况；抽出机构，其根据拍摄到的图像，从中以抽出存在于车辆外的候选被监测对象；去除机构，由其从抽出的上述候选被监测对象中，去除被判断为属于所希望种类可能性较低的候选被监测对象；种类判定机构，由其对经上述去除处理而剩下的其他各上述候选被监测对象进行判定，判定其是否是所希望种类的被监测对象，其中，上述去除机构具有以下机构：根据当前的上述图像中的抽出的该候选被监测对象的大小(Ghd0)来求出从该车辆到该候选被监测对象的距离(Z0)的机构，其中，假设抽出的上述候选被监测对象具有针对上述所希望种类的被监测对象而预先设定的规定大小；求出上述车辆在从拍摄之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΔZ)的机构；根据求出的到上述候选被监测对象的上述距离和上述移动距离用与之对应的图像变化率缩小上述当前图像中的上述候选被监测对象的大小的机构；对比机构，由其对上述之前图像中的上述候选被监测对象的大小(Ghd1)和按上述图像变化率缩小的上述候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；根据上述对比机构获得的对比结果，将上述候选被监测对象的大小之差大于规定数值的候选被监测对象，判断为属于上述所希望种类可能性较低的被监测对象而将其去除的机构。