[发明专利]控制自动化工作单元的方法有效
| 申请号： | 201180034731.2 | 申请日： | 2011-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN102985233A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 露珂·兆丽;J·M·博内德蒂韦;弗朗索斯·伯丁;杰拉德·沃格特 | 申请（专利权）人： | 史陶比尔法万举 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理事务所(普通合伙) 11270 | 代理人： | 张颖玲;孟桂超 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种控制自动化工作单元的方法，包括：由多个控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)控制的具有至少三个自由度的至少一个机器人手臂(4)；控制中心(8)；机器人手臂(4)的控制装置(6)，包括多个电动机控制器(61至66)，控制能够操纵至少部分的机器人手臂(4)的电动机(M1至M6)的运行；用于控制中心(8)和机器人手臂(4)的控制装置之间通信的总线(14)，该方法包括以下步骤：a)将机器人手臂(4)的每个运动控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)与假设的用于接收指令并根据这些指令来控制至少一个电动机的假想的轴控制器相关联；b)在控制中心(8)为机器人手臂(4)的每个运动控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)确定用于与这些轴中的每一个对应的假想的轴控制器的指令(C1i)；c)将在步骤b)中确定的指令(C1i)传送至属于机器人手臂(4)的控制装置(6)的仅有的一个计算单元(10)。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 自动化 工作 单元 方法 | ||
【主权项】：
一种控制自动化工作单元(2)的方法，包括：由多个控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)控制的具有至少三个自由度的至少一个机器人手臂(4)，控制中心(8)，机器人手臂(4)的控制装置(6)，所述控制装置(6)包括多个电动机控制器(61至66)，每个所述电动机控制器(61至66)控制能够操纵至少部分的所述机器人手臂(4)的电动机(M1至M6)的运行，用于所述控制中心(8)和所述机器人手臂(4)的控制装置之间通信的总线(14)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：a)将所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)与假设的用于接收指令并根据这些指令来控制至少一个电动机的假想的轴控制器相关联；b)在所述控制中心(8)为所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)确定用于与这些轴中的每一个对应的假想的接入控制器的指令(C1i)；c)将在步骤b)中确定的所述指令(C1i)传送至属于所述机器人手臂(4)的控制装置(6)的仅有的一个计算单元(10)。
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