[发明专利]电动机控制装置及电动机控制方法、控制系统及该控制系统中使用的位置推定方法

摘要

本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。对自动设备动作用的电动机（102）进行控制的电动机控制装置（101）包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部（109）；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部（110）；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部（111）；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部（112）；设定转矩指令的上限值的限制器（113）；驱动电动机（102）的驱动器（114）；及检测出电源（103）的电压变动的电压变动检测部（115）。在电动机控制装置（101）中，若利用电压变动检测部（115）检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部（108）使位置指令变动，以使电动机（102）的转速下降，位置控制部（110）限制所输出的速度指令。

主权项

一种电动机控制装置，该电动机控制装置对使自动设备动作的电动机进行控制，其特征在于，包括：位置指令输出单元，该位置指令输出单元输出用于对所述电动机进行控制的位置指令；第1减法单元，该第1减法单元基于旋转位置和所述位置指令，计算位置偏差并输出，该旋转位置基于来自在所述电动机每旋转规定角度时产生脉冲信号的旋转检测单元的输出而计算出；位置控制单元，该位置控制单元将所述位置偏差变换成速度指令并输出；第2减法单元，该第2减法单元基于转速和所述速度指令，计算速度偏差并输出，该转速基于来自所述旋转检测单元的输出而计算出；速度控制单元，该速度控制单元将所述速度偏差变换成转矩指令并输出；限制器，该限制器在所述转矩指令的值为规定的限制值以下时，将所述转矩指令原样输出，并且，在所述转矩指令的值超过所述限制值时，输出将所述限制值作为其值的所述转矩指令；电动机驱动单元，该电动机驱动单元基于来自所述限制器的所述转矩指令，驱动所述电动机；及电压变动检测单元，该电压变动检测单元检测对所述电动机驱动单元施加电压的电源的电压变动，在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压为规定的基准值以下时，进行如下动作中的至少任一种：所述位置指令输出单元使所述位置指令变动，以使所述电动机的转速下降；及所述位置控制单元限制所输出的所述速度指令。