[发明专利]轨迹控制装置有效
| 申请号： | 201180040294.5 | 申请日： | 2011-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN103080859A | 公开（公告）日： | 2013-05-01 |
| 发明（设计）人： | 长冈弘太朗 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 崔成哲 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 同时控制多个可动轴的马达来控制可动部的轨迹的轨迹控制装置构成为具备：伺服系应答轨迹计算部（1），根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部（9），从位置指令，根据指令路径的形状是直线还是曲线，输出包括关于路径形状的边界点位置和该边界点附近处的移动方向的信息的形状特征量；位置矢量校正部（2），根据位置指令、伺服系应答轨迹以及形状特征量，校正位置矢量，输出校正后的位置指令；以及伺服控制部（7、8），通过以使各可动轴的位置追踪校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，而控制各可动轴的马达。由此，能够进行如下校正：能够还包括直线与曲线的边界部分那样的、轨迹误差的大小、朝向过渡性地变化那样的部位，将轨迹误差抑制得充分小。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种轨迹控制装置，通过用多个可动轴驱动机械的可动部，并同时控制所述多个可动轴的马达来控制所述可动部的轨迹，其特征在于，具备：伺服系应答轨迹计算部，根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部，根据所述位置指令，判定指令路径的形状是直线还是曲线，输出形状特征量；位置矢量校正部，根据所述位置指令、所述伺服系应答轨迹以及所述形状特征量，通过矢量运算校正位置指令，输出校正后的位置指令；以及多个伺服控制部，通过以使各可动轴的位置追踪所述校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，控制各可动轴的马达。
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