[发明专利]马达控制装置

摘要

为了针对尽可能宽泛的特性的机械系统实现高速高精度的控制，马达控制装置具备反馈滤波器，该反馈滤波器具有在滤波器截止频率以下的频率下频率响应增益是大致1、从滤波器截止频率（ωfL）至比滤波器截止频率（ωfL）大的滤波器上限频率（ωfH）为止针对频率的增大而频率响应增益降低、在滤波器上限频率（ωfH）以上的频率下频率响应增益大致恒定的滤波器特性，进行使所述滤波器特性作用于反馈传递函数的运算，控制常数设定部以针对速度增益（Kv）的增大使滤波器上限频率（ωfH）相对滤波器截止频率（ωfL）的比变小的方式设定速度增益（Kv）、和滤波器截止频率（ωfL）及滤波器上限频率（ωfH）中的至少一方。

主权项

一种马达控制装置，对控制对象所具备的马达进行驱动，其特征在于，具备：速度检测部，检测所述马达的动作速度，输出检测速度；控制运算部，以使所述检测速度追踪速度指令的方式运算针对所述马达的驱动力指令；放大补偿部，在所述控制运算部的内部，进行对作为从所述检测速度至所述驱动力指令为止的传递函数的反馈传递函数乘以速度增益Kv的运算；反馈滤波器，具备在滤波器截止频率以下的频率下频率响应增益是大致1、从所述滤波器截止频率至比所述滤波器截止频率大的滤波器上限频率为止针对频率的增大而频率响应增益降低、在所述滤波器上限频率以上的频率下频率响应增益大致恒定的滤波器特性，在所述控制运算部的内部，进行使所述滤波器特性作用于所述反馈传递函数的运算；控制常数设定部，根据来自外部的输入，设定所述速度增益Kv、和所述滤波器截止频率及所述滤波器上限频率中的至少一方；以及驱动力控制部，以使所述马达的驱动力与所述驱动力指令一致的方式驱动所述马达，所述控制常数设定部以针对所述速度增益Kv的增大而使所述滤波器上限频率相对所述滤波器截止频率的比变小的方式，设定所述速度增益Kv、和所述滤波器截止频率及所述滤波器上限频率中的至少一方。