[发明专利]用于电动机的位置控制设备

摘要

对于具有副回路中的速度控制系统以及主回路中的位置控制系统的位置控制设备，难以进行调整以确保高响应水平。该位置控制设备包括接收电流命令和角速度检测值并估计对应于扰动转矩的信号的扰动观察器。该位置控制设备还包括具有接收通过扰动观察器输出的值并限制角度命令的上和下限值的变化率的限制器的变化率限制部分。变化率限制器的上限值是通过从额定的最大驱动转矩减去扰动观察器的输出的绝对值，将此结果除以电动机惯量和位置控制部分的比例增益而获得的值。变化率限制器的下限值是通过将额定的最大再生转矩与扰动观察器的输出的绝对值相加，将此结果乘以采样间隔并将此结果除以位置电动机惯量和控制部分的比例增益而获得的值。

主权项

一种用于电动机的位置控制设备，所述位置控制设备向位置控制部分输入角度命令和角度检测值之间的偏差信号，并计算角速度命令，向速度控制部分输入此角速度命令和角速度检测值之间的偏差信号，并计算转矩电流命令，以及根据此转矩电流命令，控制作为要通过电流控制部分控制的对象的电动机，所述位置控制设备包括：输入转矩电流命令和角速度检测值并估计对应于扰动转矩的信号的扰动观察器部分；具有通过此扰动观察器部分输入扰动观察器输出值并执行角度命令的上和下限值的变化率限制的限制器的变化率限制部分；以及通过相当于速度控制部分的控制增益配置的并且来自位置控制部分的角速度命令通过其传递的目标值过滤器部分。