[发明专利]用于控制机器人系统的外围组件的方法和装置有效
| 申请号： | 201180056692.6 | 申请日： | 2011-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN103228408B | 公开（公告）日： | 2017-04-05 |
| 发明（设计）人： | 约翰内斯·库尔特 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司72003 | 代理人： | 时永红,黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，该方法根据所确定的力（F1；m3g+m3d(x3)2/dt2）来调整外围组件的功率、特别是力，所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x3(t)）起作用。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 机器人 系统 外围 组件 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于控制机器人系统(2)的用于保持工件或有效载荷的工具(1)的方法，其中，基于所确定的力来调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率，该所确定的力根据至少一个机器人姿势来确定；在没有过调制信号的情况下，基于所确定的力来调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率，和/或在存在过调制信号的情况下，将所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率调整到预设的值。
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