[发明专利]机械手以及机械手的噪声消除方法有效
申请号: | 201180063927.4 | 申请日: | 2011-12-19 |
公开(公告)号: | CN103313828A | 公开(公告)日: | 2013-09-18 |
发明(设计)人: | 屉井重德 | 申请(专利权)人: | 精工爱普生株式会社 |
主分类号: | B25J9/10 | 分类号: | B25J9/10 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 舒艳君;李洋 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | 本发明涉及机械手以及机械手的噪声消除方法,该机械手具备:臂(101);臂连结部(104),其包含使臂转动的马达(103)和转矩传递机构(102);基体(105),其与臂的端部的臂连结部连结;角度传感器(106),其检测马达的转动角度并输出马达的转动角度信息;惯性传感器(107),其输出作用于臂的惯性力的信息;控制部(108),其控制臂的转动动作;噪声检测部(109),其根据角度传感器的输出和惯性传感器的输出来检测惯性传感器的噪声频率;滤波器常量决定部(110),其根据噪声检测部的信息来决定滤波器(111)的特性;滤波器(111),其基于滤波器常量决定部消除惯性传感器(107)的噪声。 | ||
搜索关键词: | 机械手 以及 噪声 消除 方法 | ||
【主权项】:
一种机械手,其特征在于,具备:臂;臂连结部,其与所述臂连接并具有使所述臂转动或者平移的驱动源;基体,其与所述臂连结部连接;角度传感器,其检测所述驱动源的转动角度;惯性传感器,其被安装于所述臂,并检测作用于所述臂的惯性力;噪声滤波器,其从所述惯性传感器的输出中消除噪声;控制部,其控制所述臂的转动动作;噪声检测部,其根据所述角度传感器的输出和所述惯性传感器的输出来检测所述惯性传感器的噪声频率;滤波器常量决定部,其使用所述噪声频率来决定所述噪声滤波器消除噪声的噪声滤波器特性。
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