[发明专利]机器人系统、机器人控制装置、机器人手部及机器人控制方法

摘要

本发明提供一种即使从摄像部（130）获得的物体（OBJ）位置中包含有误差也能够将物体（OBJ）从容器（BOX）中取出的机器人系统（100）、机器人控制装置（120）、机器人手部（108）及机器人控制方法。机器人（110）的控制方法包括：基于容器（BOX）的立体图像计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第一信息的步骤；通过使手部（108）接触容器（BOX）而计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第二信息的步骤；基于部件（OBJ）的立体图像计算与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤；以及基于第一及第二信息修正与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤。

主权项

一种机器人系统，具有：机器人,所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部、把持所述物体的手部、以及用于检测所述手部与所述容器的接触的接触检测器；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，所述机器人控制装置具有：1）控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部接触该容器；2）接触检测部，所述接触检测部通过所述接触检测器检测所述手部与所述容器的接触，并求出该接触位置；3）第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算该容器的位置；4）第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触检测部求出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及5）第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体在高度方向的位置有关的信息。