[发明专利]机器人系统、机器人和机器人控制装置

摘要

本发明提供一种与物体接触的连杆的关节轴能够做出更灵活的动作的机器人系统、机器人和机器人控制装置。机器人系统（10）包括机器人（12）和机器人控制装置（14），所述机器人（12）具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆（28）、驱动各关节轴的伺服电机、以及用于检测连杆（28）与物体接触的接触检测传感器（30），机器人控制装置（14）具有：接触位置确定部（46），其基于接触检测传感器（30）的输出来确定连杆（28）的接触位置；躲避方向矢量计算部（48），其计算与接触位置相对应的连杆（28）的躲避方向的躲避方向矢量；辅助扭矩计算部（50），其计算用于使连杆（28）向躲避方向矢量的方向移动的辅助扭矩指令；以及灵活控制部（52），其将辅助扭矩指令加到各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制各连杆（28）。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括机器人和机器人控制装置，所述机器人具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆、驱动所述各关节轴的伺服电机、以及用于检测所述连杆与物体接触的接触检测传感器；所述机器人控制装置用于控制所述机器人，所述机器人控制装置具有：接触位置确定部，其基于所述接触检测传感器的输出，来确定所述连杆上的与所述物体接触的接触位置；躲避方向矢量计算部，其计算出与由所述接触位置确定部确定出的所述接触位置相对应的所述连杆的躲避方向的躲避方向矢量；辅助扭矩计算部，其计算出用于使所述连杆向所述躲避方向矢量的方向移动的所述各伺服电机的扭矩指令即辅助扭矩指令；以及灵活控制部，其将所述辅助扭矩指令加到所述各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制所述各连杆。