[发明专利]车辆的驾驶辅助系统

摘要

本发明的课题为，在车辆的驾驶辅助系统中，通过驾驶辅助的实施来回避本车辆与其他的立体物发生的冲突的状况。本发明为了解决该课题，提供了一种如下的车辆的驾驶辅助系统，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个一次路径，且从该多个一次路径中对能够回避立体物的回避路线进行确定，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，其中，在所述多个一次路径中不存在能够回避立体物的路径的情况下，通过在从这些路径中所选择的路径的中途对本车辆的动量进行再次变更从而回避立体物。

主权项

一种车辆的驾驶辅助系统，具备：识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别，且生成与该立体物和本车辆的相对位置相关的信息；设定单元，其根据由所述识别单元生成的信息，来对表示本车辆的当前位置与回避区域、安全区域、不明区域的相对位置的网格图进行设定，其中，所述回避区域为存在立体物的区域，所述安全区域为不存在立体物的区域，所述不明区域为立体物的有无不明的区域；辅助单元，其在由所述设定单元设定的网格图中本车辆的前进道路从所述回避区域经过的情况下,通过对本车辆的动量进行变更，从而求出多个作为本车辆能够行驶的路径的一次路径,并从该多个一次路径中确定作为能够回避所述回避区域的路径的回避路线,且以使本车辆沿着所确定的回避路线而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，所述辅助单元在所述多个一次路径中不存在能够回避所述回避区域的路径的情况下，将到达所述回避区域的距离、即到达距离作为参数，而从所述多个一次路径中选择候补回避路线。