[发明专利]手术机器人系统及其控制方法

摘要

公开了手术机器人系统及其控制方法。手术机器人系统安装有手术器械，该系统包括：第一驱动单元，用于中介手术器械与机器人之间的结合，并具有n个(n是自然数)基本驱动子，其使手术器械以规定运转状态为操作原点以n自由度运转；第二驱动单元，与手术器械结合，并具有m个(m是自然数)附加驱动子，其使手术器械以n+m自由度运转；传感单元，检测第二驱动单元驱动程度的信息并输出传感信号；控制器，接收传感信号并修改操作原点所对应的值，而且输出用于驱动第一驱动单元的控制信号。当需要追加手术器械的运转自由度时，不必变更现有的驱动单元，而增设负责追加自由度的专用驱动单元，因此不必变更现有手术机器人及手术器械的结构。

主权项

一种手术机器人系统，其安装有手术器械，该手术机器人系统包括：第一驱动单元，用于中介所述手术器械与所述机器人之间的结合，并且具有n个基本驱动子，该n个基本驱动子使所述手术器械以规定运转状态为操作原点以n自由度运转，其中n是自然数；第二驱动单元，与所述手术器械结合，并且具有m个附加驱动子，从而使所述手术器械以n+m自由度运转，其中m是自然数；传感单元，检测所述第二驱动单元的有关驱动程度的信息并输出传感信号；控制器，接收所述传感信号并修改所述操作原点所对应的值，而且输出用于驱动所述第一驱动单元的控制信号。