[发明专利]臂架系统、工程机械和臂架系统末端位置参数获取方法

摘要

本发明提供了一种臂架系统，包括多节通过水平铰接轴顺序铰接相连的节臂，还包括：在每节节臂上安装两个长度传感器，其中一个长度传感器测量相对应节臂在形变后的长度，另一长度传感器测量其与相应节臂末端之间的长度，两个长度传感器之间存在预设距离；在每个节臂上安装一个倾角传感器，获取两个长度传感器之间的连线与参考平面之间的夹角；处理器根据倾角传感器和长度传感器的检测结果，获得臂架系统末端位置参数。根据本发明的臂架系统，对于单节臂采用单倾角传感器和双拉线编码器来获取节臂的末端位置参数，可以更准确地获得臂架系统末端位置参数。本发明还提供了一种工程机械和一种臂架系统末端位置参数获取方法。

主权项

一种臂架系统，包括n节通过水平铰接轴顺序铰接相连的节臂，其特征在于，还包括：处理器(200)、n个倾角传感器(106)和2n个长度传感器，所述n为正整数，其中，在每节节臂上安装第一长度传感器(102)和第二长度传感器(104)；在第i节节臂上，所述第二长度传感器(104)与所述第一长度传感器(102)之间的预设距离为Lai，通过所述第一长度传感器(102)获取形变后第i节节臂的长度Lbi，通过所述第二长度传感器(104)获取所述第二长度传感器(104)与形变后第i节节臂末端之间的长度Lci；在每节节臂上各安装1个所述倾角传感器(106)，获取所述第一长度传感器(102)和所述第二长度传感器(106)之间的连线与参考平面之间的夹角αi，其中，i＝1、2、......n；所述处理器(200)根据所述倾角传感器(106)和所述长度传感器的检测结果，获得臂架系统末端位置参数(x′Tip，y′Tip)： x Tip ′ = Σ i = 1 n L bi · cos ( arccos L bi 2 + L ai 2 - L ci 2 2 L ai · L bi _ α i ) , y Tip ′ = Σ i = 1 n L bi · sin ( arccos L bi 2 + L ai 2 - L ci 2 2 L ai · L bi _ α i ) .