[发明专利]一种具有支持多种网络通讯的消防灭火机器人

摘要

本发明涉及机械及网络通讯技术领域，具体地说是一种具有支持多种网络通讯的消防灭火机器人。一种具有支持多种网络通讯的消防灭火机器人，包括底盘、消防炮、安装支架、嵌设软件的MCU、嵌设软件的第二MCU、嵌设软件的RF数据通讯模块、嵌设软件的另一RF数据通讯模块，所述的第二MCU设有USART0及USART1端口。同现有技术相比，增设3G及WIFI网络通讯模块，使得远在指挥中心的领导可以直接了解现场的灭火作业情况，对火灾的情况能够时时进行监控，及时做出正确的判断，提高灭火工作的效率。

主权项

一种具有支持多种网络通讯的消防灭火机器人，包括底盘、消防炮、安装支架、嵌设软件的MCU、嵌设软件的第二MCU、嵌设软件的RF数据通讯模块、嵌设软件的另一RF数据通讯模块，所述的第二MCU设有USART0及USART1端口，其特征在于：底盘（1）上设有安装支架（2），安装支架（2）上设有消防炮（3）；所述的底盘（1）内部设有嵌设软件的MCU、自动纠偏功能模块、网络通讯模块，嵌设软件的MCU的一端连接自动纠偏功能模块，嵌设软件的MCU的另一端连接网络通讯模块；所述的自动纠偏功能模块设有2个无刷电机驱动器、2个直流无刷电机，嵌设软件的MCU设有2个信号输出端及2个信号输入端，2个信号输出端分别连接2个无刷电机驱动器的信号输入端，2个无刷电机驱动器的输出端分别连接其一侧的直流无刷电机的信号输入端，2个直流无刷电机的信号输出端分别连接嵌设软件的MCU的2个信号输入端；所述的网络通讯模块包括遥控发射模块、遥控接收模块、声光报警模块，遥控发射模块内设有嵌设有软件的第二MCU，遥控发射模块的信号输出端连接遥控接收模块的信号输入端，遥控接收模块设有两个信号输出端，一端连接底盘（1）内部的嵌设软件的MCU的信号输入端，另一端连接声光报警模块的信号输入端；所述的嵌设软件的MCU数据调度和行走纠偏软件流程步骤如下：（1）系统初始化；（2）USART0接收中断、USART1接收中断及按键扫描；（3）对应USART0接收中断的数据包解析、对应USART1接收中断的数据包解析及按键处理；（4）任务调度优先级处理；（5）2个无刷电机驱动器底层驱动；（6）提取测试速度参数及速度补偿参数进行速度PID算法；（7）PWM输出。