[发明专利]拨杆滑槽式间接欠驱动机器人手指装置

摘要

拨杆滑槽间接欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括第一指段、第二指段、关节轴、主动滑块、弹簧、拨杆和圆柱销。本发明装置采用滑块、圆柱销、带滑槽的拨杆和弹簧等零件，综合实现了自适应欠驱动抓取功能，主动滑块短距离的滑动能够带动第二指段大角度的转动，该装置能够配合其他主动驱动的手指或手指上的其他主动驱动关节实现对物体的抓取，且对于不同外形的物体都能表现出自适应抓取的特性。该装置的关节转动角度范围可以达到110°以上，满足机器人手指运动角度要求；该装置对零部件加工精度要求低，正常抓取过程中无运动死区；该装置结构简洁、紧凑，零件少、传动链短、接触面少、摩擦损耗小、传动效率高，加工装配容易。

主权项

一种拨杆滑槽式间接欠驱动机器人手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、关节轴(3)、主动滑块(4)和弹簧(5)；所述的关节轴套设在第一指段中，所述的弹簧设置在第一指段中，弹簧的两端分别连接第一指段和主动滑块；其特征在于：所述的拨杆滑槽式间接欠驱动机器人手指装置还包括拨杆(6)和圆柱销(7)；所述的拨杆套接在关节轴上并与关节轴固接，拨杆的一端与第二指段(2)固接，在另一端上具有一个直线滑槽(61)；直线滑槽的长度方向的中心线k与关节轴的中心线r相交，所述的圆柱销固接在主动滑块上，圆柱销的中心线s与关节轴的中心线r平行，所述圆柱销插入拨杆的直线滑槽中并与直线滑槽配合；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，主动滑块相对于第一指段沿直线h滑动；所述直线h与关节轴的中心线r垂直，并与直线滑槽的长度方向的中心线k成一夹角β，夹角β的取值范围为35°～145°。